SoftMotion 軸の速度オーバーライド
の BasicMotion_Override.project ここで説明するサンプル プロジェクトは、次のインストール ディレクトリにあります。 CODESYS 下 ..\CODESYS SoftMotion\Examples。
この例では、SoftMotion 軸の速度オーバーライドを定義する方法を示します。
オーバーライドの詳細については、次を参照してください。 MC_SetOverride による動的適応
アプリケーションの構造
アプリケーションは次のもので構成されます。 PLC_PRG プログラムと Trace。
PLC_PRG
プログラムは単純なステート マシンで構成されます。最初の状態では STATE_POWER、仮想軸 Drive 初期化されます。 2番目の状態では STATE_COMMAND_MOVEMENTでは、軸の移動が半分の速度でのみ実行されるように、速度オーバーライド 0.5 が設定されています。次に、動きは次を使用して実行されます。 MC_MoveAbsolute 最大速度 20 ユニット/秒が機能ブロックで指定されています。
仮想軸に設定された速度オーバーライドにより、移動は最大速度 10 ユニット/秒で実行されます。
動作の半分が位置 5 で完了するとすぐに、速度オーバーライドは 0.25 に減少します。 STATE_CHANGE_OVERRIDE 州。軸は 5 単位/秒まで減速し、残りの動作はこの速度で実行されます。
仮想軸のアクティブなオーバーライド係数 (速度、加速度、ジャーク) もプログラムに読み込まれます。の SMC_GetOverride これにはファンクションブロックが使用されます。
痕跡
トレースを使用して、仮想軸の動きを追跡できます。現在指定されている軸の位置、速度、加速度、およびアクティブな速度オーバーライドが記録されます。
試運転
アプリケーションをビルドし、コントローラーにダウンロードします。
トレースとアプリケーションを開始します。
トレースでは、仮想軸の動きを追跡できます。